Появление танков с динамической защитой потребовало создать гранатомет многоразового применения с более мощной, чем у РПГ-7, реактивной противотанковой гранатой. Проектирование такого гранатомета велось в ЦКИБ СОО с 1983 по 1989 г. На этапе разработки он имел обозначение ТКБ-0175, его армейское наименование — РПГ-29 «Вампир».
Гранатомет РПГ-29 принято считать основным противотанковым средством мотострелкового отделения. Его боевой расчет состоит из двух человек. На походе один из номеров переносит сам гранатомет, который для удобства транспортирования разделяется на две части и помещается в один вьюк, а второй номер отвечает за боекомплект и обеспечивает перезаряжание оружия в бою.
Стрельба ведется выстрелом ПГ-29В с калиберной реактивной гранатой. Заряжание производится с казенной части. Граната снабжена удлиненной кумулятивной головной частью, которая инициирует срабатывание динамической защиты, а расположенная за ней калиберная часть гранаты пробивает основную броню. Гранатомет снабжен откидной сошкой, механическим прицелом и ударно-спусковым механизмом с пистолетной рукояткой. Возможно использование оптического или ночного прицела.
Презентация гранатомета состоялась в 1993 г. на международной выставке вооружений IDEX-93 в Абу-Даби. Во время показательных стрельб граната ПГ-29 пробила 300-мм броневую преграду с блоком динамической защиты, установленную под углом 60°. Это соответствует 600 мм при угле встречи 90°.
Боевые возможности РПГ-29, как огневые, так и маневренные, оцениваются очень высоко, гранатомет является одним из наиболее мощных образцов оружия этого класса в мире.