В документах по договорам ОСВ/СНВ комплекс с ракетой Р-36М2 «Воевода» имеет обозначение РС-20В, а комплекс с ракетой Р-36МУТТХ— РС-20Б. По классификации НАТО они имеют обозначения SS-18 мод. 3—5 Satan и SS-18 мод. 2—3 Satan. Российское Главное ракетно-артиллерийское управление (ГРАУ) присвоило им технологические индексы 15А18М и 15А18 соответственно.
Оба комплекса являются модернизированными вариантами комплекса с тяжелой межконтинентальной ракетой Р-36М (15А14), которая, в свою очередь, была разработана при глубокой модернизации комплекса с ракетой Р-36.
Проектирование комплекса с ракетой Р-36М велось с 1964 г., хотя соответствующее Постановление Совета Министров СССР вышло лишь в сентябре 1969 г. Эскизный проект ракеты был подготовлен к декабрю 1969 г., а в январе следующего года уже начались бросковые испытания опытного образца ракеты Р-36М. Летные испытания ракеты с несколькими вариантами исполнения головной части проводились до октября 1975 г. 20 ноября 1978 г. комплекс с ракетой Р-36М с моноблочной головной частью был принят на вооружение РВСН СССР, а 29 ноября 1979 г. Совет Министров СССР принял аналогичное решение по комплексу с ракетой Р-36М с усовершенствованной моноблочной головной частью.
Параллельно с этим до августа 1980 г. проводились испытания самонаводящейся головной части на ракете Р-36М с двумя вариантами аппаратуры визирования. По имеющимся данным, испытывалась ракета, оснащенная 5, 6, 8, 10 и 14 боевыми блоками индивидуального наведения.
27 ноября 1979 г. были завершены испытания и началось серийное производство усовершенствованного ракетного комплекса с ракетой Р-36МУТТХ (15А18), которая отличалась увеличенным районом разведения боевых блоков и модернизированной системой управления. До 1983 г. было развернуто 308 шахтных пусковых установок ракетных комплексов с ракетой Р-36МУТТХ. Они заменили ракетные комплексы с ракетой Р-36М2 (15А18М).
Ракеты семейства Р-36 выполнены трехступенчатыми с последовательным расположением ступеней. Ракеты снабжены жидкостными ракетными двигателями, причем двигательная установка второй ступени полностью погружена в бак горючего. Это позволило значительно уменьшить длину и массу ракеты.
Ракеты Р-36 всех модификаций изготавливали на заводе «Южмаш» в Днепропетровске. Готовую ракету с пустыми топливными баками помещали в транспортно-пусковой контейнер, на котором также располагалось все необходимое стартовое оборудование. Контейнер с ракетой устанавливали на железнодорожную платформу и отправляли к месту назначения.
На стартовой позиции контейнер с платформы перегружали на транспортную тележку и транспортировали к шахтной пусковой установке. Специальный установщик загружал контейнер с ракетой в шахту, после чего начинались электрические испытания и ввод полетного задания (прицеливание) в систему управления.
Далее следовал наиболее ответственный и опасный этап подготовки ракеты — заправка топливом и окислителем. В баки МБР нужно было залить около 180 т гептила и тетраксида азота, жидкостей весьма агрессивных и легковоспламеняющихся.
После окончания заправки пристыковывалась головная часть, закрывалась поворотная крыша, опечатывались все люки, и шахтная пусковая установка сдавалась караулу под охрану. С этого момента ракета находилась на боевом дежурстве, а управление ею осуществлялось с подземного командного пункта. Его расчет постоянно контролировал состояние всех систем ракеты, а в случае поступления соответствующего приказа должен был произвести пуск.
Ракета Р-36М2 оснащена разделяющейся головной частью с десятью боевыми блоками с ядерными боезарядами. Система управления включает быстродействующий бортовой цифровой вычислительный комплекс и высокоточный непрерывно работающий комплекс командных приборов, она обеспечивает терминальные (прямые) методы наведения, автономные автоматическое прицеливание и пуск ракеты.
Гарантийный срок хранения ракет Р-36 в заправленном состоянии составляет 10 лет, однако ракеты сохраняют боеготовность и после истечения значительно больших сроков хранения. Например, 17 апреля 1997 г. был произведен успешный пуск ракеты Р-36МУТТХ, «возраст» которой равнялся 19,5 года.
