Работы по созданию самозарядных винтовок проводились Рейхсвером еще с конца 20-х гг. ХХ в. В 1929-1930 гг. немецкие инженеры Карл Хайнеман и Генрих Фольмер представили свои винтовки подобного типа военному ведомству. Вскоре фирмы «Mauser» и «Walther» создали опытные самозарядные винтовки G 35 и А 115. Испытания показали, что масса, габариты и надежность этого оружия не отвечали требованиям к штатной армейской винтовке.

Самозарядная винтовка G 41
В 1940 г. возникла необходимость вновь вернуться к теме создания самозарядного оружия. Это стало определенной реакцией на выявившийся после советско#финляндской войны факт наличия на вооружении советских стрелковых подразделений довольно большого количества автоматических и самозарядных винтовок систем Симонова и Токарева (АВС-36 и СВТ-38). В том же году командование Вермахта выдало задание на срочную разработку самозарядной винтовки.
По результатам предварительного отбора наиболее удачными стали модели, созданные фирмами «Mauser Werke AG» из Оберндорфа и «Carl Walther» из Целла-Мелис. В том же году обе винтовки, имевшие обозначения соответственно G 41 (М) и G 41 (W), были переданы на войсковые испытания. После длительных испытаний в винтовках обеих систем были обнаружены существенные недостатки. В отчете об опыте применения самозарядной винтовки системы Вальтера, в частности, отмечалось: «На деле винтовка не оправдала себя… При каждом 3-м и 4-м выстреле возникают задержки: например, в результате невыброса гильз, незамыкания затвора и в результате легкого загрязнения скользящих частей. Чистка должна производиться очень тщательно, так как в результате порохового нагара скользящие части слипаются, что затрудняет разборку винтовки. Винтовка слишком тяжела, вследствие чего при стрельбе легко смещается и теряет направление в цель. Винтовка затрудняет марш, обременяя солдата своим большим весом. Стрелок после применения винтовки в нескольких боях сдал ее, потребовав карабин 98k, так как самозарядная винтовка принесла ему больше затруднений, чем пользы». Аналогичный отзыв последовал и о самозарядной винтовке системы Маузера: «Винтовка очень тяжела. Скользящие части должны быть всегда густо смазаны. Особого внимания требует дульный пламегаситель, т.к. он примерно после 30 выстрелов легко пригорает… Очень чувствительна к запылению, при котором часто возникают задержки, вследствие чего под сомнение становится весь подающий механизм. Так, при 70 выстрелах возникли 9 задержек, при 40 выстрелах — 7».

Тактико-технические характеристики винтовки G 41 (М)
В ходе неоднократных доработок многие из отмеченных недостатков так и не были устранены. Но тем не менее по результатам испытаний лучшей была признана самозарядная винтовка системы Вальтера, которая и была принята на вооружение стрелковых подразделений Вермахта под обозначением G 41 (W). На это решение также повлияла более низкая трудоемкость производства G 41 (W), в результате они оказались дешевле.
Винтовок Маузера G 41 (М) было заказано всего 20 000 для проведения испытаний в условиях фронта. Винтовок G 41 (W) было заказано гораздо больше — 70 000 до конца 1942 г. Первые выпущенные экземпляры имели обозначение G 41 (W), а более поздние — только G 41.

Тактико-технические характеристики винтовки G 41 (W)
Для стрельбы из новой винтовки использовались пехотные патроны Маузера М 03/05 калибра 7,92 мм (7,92×57 мм). Эти же патроны применялись в магазинной винтовке и карабине системы Маузера, что не потребовало перевода промышленности на новые боеприпасы. Однако, даже несмотря на это, винтовки G 41 (W) не стали массовым оружием. По документам ведомства военного вооружения до сентября 1943 г. в Вермахт было направлено около 50 000 винтовок G 41, однако зачастую не указывался производитель — предприятие Маузера или Вальтера.
С ноября 1943 г. по февраль 1944 г. было произведено 38 000 самозарядных винтовок G 41, опять-таки неизвестного происхождения. Многие источники склоняются к тому, что подавляющее большинство винтовок G 41 были произведены все#таки фирмой «Carl Walther».
При широком использовании самозарядных винтовок G 41 (W) во фронтовых частях Вермахта в 1941–1942 гг. выявились их весьма существенные недостатки: слишком большой вес, частые задержки при стрельбе, вызванные даже легким загрязнением скользящих частей, низкая точность стрельбы и неудобство наполнения патронами неотъемного магазина. Для устранения этих дефектов в конце 1942 г. была проведена модернизация винтовки, в ходе которой в ее конструкцию внесли следующие изменения:
- была предусмотрена возможность установки кронштейна оптического прицела (подобного тому, который устанавливался при переделке карабина 98k в снайперский вариант);
- вместо надульника для отвода пороховых газов, обеспечивающих работу автоматики, была использована газовая камера без регулятора, размещенная в средней части ствола;
- за счет уменьшения длины винтовки на 23 мм ее масса была уменьшена на 0,6 кг;
- вместо неотъемного магазина был введен отъемный, присоединяемый снизу, при этом винтовку можно было заряжать также сверху с помощью обойм (для этого нужно было отвести затвор назад);
- рукоятка заряжания была перенесена на левую сторону. Модернизированная винтовка была принята на вооружение в 1943 г. под обозначением G 43 (W).

Самозарядная винтовка G 43
В связи с отсутствием на вооружении Вермахта достаточного количества специализированного стрелкового оружия, позволяющего вести снайперскую стрельбу, самозарядные винтовки G 43 (W) переделывались в снайперские путем установки оптического прицела на заранее предусмотренном кронштейне. В первое время использовались прицелы типа 40 и 41 с оптикой, дающей увеличение всего в 1,5 раза, но в дальнейшем их заменили более мощными прицелами ZF 43. Оптика, установленная в таком прицеле, обеспечивала 4-кратное увеличение и устанавливала диапазон прицельной стрельбы от 100 до 1200 м.
По отзывам, приходящим с фронта, самозарядная винтовка G 43 (W) была скорострельным и точным оружием, обладающим достаточной надежностью в сложных климатических условиях. По планам командования Вермахта, столь полезное оружие к июню 1944 г. должно было производиться в количестве 125 000 единиц в месяц (из них 1/5 часть с кронштейном для оптики). Однако этим планам не суждено было сбыться. Максимального количества выпущенных винтовок G 43 (W) (около 32 000, из них около 12 000 с оптическим прицелом) удалось добиться лишь в феврале и марте 1944 г., и далее количество произведенных винтовок из месяца в месяц уменьшалось.

Тактико-технические характеристики винтовки G 43 (W)
По некоторым данным, за время производства было изготовлено около 400 000 винтовок G 43 (W), в том числе более 40 000 в снайперском варианте. Есть мнение, что эта цифра не полностью отражает действительную картину производства снайперского варианта G 43 (W), так как в принципе все винтовки этой модели были подготовлены для установки оптического прицела.
Интересен тот факт, что самозарядная винтовка G 43 (W) в снайперском варианте состояла на вооружении чехословацкой армии почти до 1950-х гг., хотя Чехословакия имела в своем распоряжении собственную самозарядную винтовку системы Холека обр. 1929 г. (ZH 29), позволяющую использовать ее в качестве снайперской.